Utilise le module mod_dir (normalement chargé par défaut sous apache il me semble).
D'après la doc apache, le système agit intelligemment en n'ajoutant des / qu'aux répertoires et non aux fichiers.
Je viens de le tester en mettant un fichier sans extension sur mon serveur : il le lit sans problème (il ne le considère donc pas comme un répertoire). Et si je tape une URL sans / à la fin, il le rajoute.
Il ne s'agit donc pas d'une rewriterule